التحكم بروبوت عن طريق حركة العين !!

من فترة ما كتير بعيدة كان في معرض بمدينة دمشق لخريجي جامعة دمشق كلية الهمك (همك برو)

وخلال جولتنا هنيك لفت أنتباهي عدد كبير من الاختراعات والتصاميم اللي قام فيها خريجو كلية الهمك في جامعة دمشق ومن أكتر المشاريع اللي حبيتا كان:

التحكم بروبوت عن طريق حركة مقلة العين مع نظام لتجنب العوائق يعتمد على المنطق الضبابي

اللي قامت فيه المهندستان فاطمة مرتضى ورهف الشريف.

هالمشروع عبارة عن نموذج مصغر تريد المهندستان القائمتان على المشروع تطبيقه على كرسي متحرك حيث أن الهدف من المشروع هو ذوو التحددات الحركية الكبيرة (ذوو الاحتياجات الخاصة بشكل كامل العاجزين عن تحريك اليدين أو القدمين أو الرأس) من خلال هذا المشروع أصبحوا يستطيعيون التحكم بكرسيهم عن طريق حركة العين.

آلية العمل:

________

- يتم التقاط فديو عبر كاميرا ومعالجته بشكل مباشر لتحديد مكان بؤبؤ العين.

- يتم إرسال أوامر للروبوت عن طريق البلوتوث تحدد اتجاه الحركة فإن تحركت العين لليمين يتحرك الروبوت لليمين وإن تحركت العين لليسار فيتحرك الروبوت لليسار وبنفس الأسلوب تتم الحركة للأمام، أما الخلف فهو عبارة عن دوران لليمين أو لليسار بشكل نصف دائري.

- يتم تركيب حساس مسافة مع الروبوت يرسل للحاسب قيم المسافة المتغيرة حيث يقوم نظام تجنب العوائق اعتماداً على المنطق الضبابي بحساب سرعة جديدة ملائمة لبعد العائق وإرسالها إلى الروبوت.

ما هو المنطق الضبابي؟

هو عبارة عن تحويل الكلمات النسبية التي يفهمها العقل البشري مثل (بعيد\تقريباً قريب\قريب\سريع\متوسط السرعة\بطيء) إلى مفاهيم و مجالات رقمية، فكما تتراوح القيم التى تعبر عن المسافة بين البعد و القرب، تتراوح السرعة بين الإسراع والإبطاء، فكلما اقترب الروبوت من العائق تنقص سرعته وكلما كان العائق بعيدا تصبح السرعة أكبر حتى مقدار معين.

وهكذا تتناهى السرعة نحو الصفر حين نقترب جداً من العائق فيصبح الروبوت بحالة خمول ريثما يستلم أمر الالتفاف نحو اليمين أو اليسار بتحريك بؤبؤ العين نحو اليمين أو اليسار.

يسمى هذا النظام بالنظام نصف الآلي، حيث أن القسم غير الآلي هو الذي يتدخل فيه المستخدم فيقود الروبوت بحركة العين وأما النصف الآلي فيتمثل بنظام تجنب العوائق الذي يتحكم بسرعة الروبوت لمنع الاصطدام والحفاظ على سلامة المستخدم والروبوت.

إن هذا المشروع موجه للاستخدام في المجال الطبي حيث يمكن تطبيق النظام للتحكم بالكرسي المتحرك الروبوتي أو بروبوت مساعد لقضاء الحاجات اليومية لدى الأشخاص المعاقين حركياً والقادرين على تحريك أعينهم براحة وإغماضها بشكل طبيعي، كما يمكن الاستفادة من الفكرة في مجال صناعة الألعاب كما في الألعاب الروبوتية البسيطة أو في الألعاب التي تعتمد على الحقيقة الافتراضية للانغماس في لعبة والتحكم بالحركة فيها.