الهدف من المشروع:
الحصول على منصة تتحرك بجميع الاتجاهات ولها قدرة على ملاحقة الأهداف الثابتة والمتحركة ومن ثم حرقها بالليزر الموجود على سطح المنصة .


Image: محمد الشحادات

مقدمة عن المشروع :
منصة لها حرية الحركة بجميع الاتجاهات بوجود محركين محرك للحركة الافقية و محرك للحركة العامودية.
حرية الحركة لدى المنصة تسمح لها بعملية الملاحقة عن طريق وجود كامير تعالج الصورة الملتقطة وتحدد مكان الهدف ومن ثم ترسل التعليمات الازمة للمحركات لتقوم بدورها بتحريك المنصة لتتم عملية الملاحقة. المنصة تحمل ليزر له القدرة على حرق الاشياء عندما يصبح الهدف المتحرك المراد ملاحقته في مرمى الليزر يعمل الليزر ويقوم بإحراق الهدف.


Image: محمد الشحادات

أقسام المشروع :
1-معالجة الصورة: بفرض أننا نريد ملاحقة اللون الأزرق لكل لقطة تقوم الخوارزمية بما يلي :


Image: محمد الشحادات

1.إنشاء صورة بالأبيض والأسود :تطرح من الصورة التي تحوي العناصر ذات اللون الازرق فقط .


Image: محمد الشحادات

2. تحويل الصورة الناتجة إلى Binary Image


Image: محمد الشحادات

3. يتم حذف العناصر الصغيرة الأصغر من 400 بكسل.


Image: محمد الشحادات

4. بعد حذف العناصر الصغيرة يتم تحديد الهدف المراد ملاحقتة .


Image: محمد الشحادات

تحديد مركز الهدف المراد ملاحقته

2-نظام التحكم :
يتم حساب نسبة الخطأ في عملية الملاحقة باستخدام نظام التحكم PID الذي يقوم بأرسالها للمحركات لتقوم بعملية تصحيح الخطأ وجعل الهدف في محور الليزر .
باستخدام المعادلات التالية للمحورين الافقي و الشاقولي:

θt+Δt=θt+P εx +I∫ εx +D εx˙
βt+Δt=βt+P εy +I∫ εy +D εy˙

عندما يصبح الهدف على محور اليزر يعمل الليزرويحرق الهدف.
3-تصميم هيكل المنصة :
تم تصنيع هيكل المنصة من بليكسي كلاس والفايبر نظراً لقساوة هذه المواد وخفة وزنها في نفس الوقت. ثم تم ربط المحركات بالهيكل مما يسمح للمحركات بتحريك المنصة بجميع الاتجاهات .
ثم وضعت الكاميرا والليزر على المنصة وتمت معايرة كل محور من محاور الليزر وبالإضافة إلى محور الكاميرا.
صورة البليكسي كلاس والفايبر


Image: محمد الشحادات

وضع الكاميرا والليزر ومعايرة المحاور


Image: محمد الشحادات

النتائج النهائية التي تم الحصول عليها :
منصة ملاحقة قاردة على ملاحقة هدف ثابت متحرك بسرعة 2 متر بالثانية و حرق الهدف الثابت فقط.

الجامعة العربية الدولية
كلية الهندسة المعلوماتية والاتصالات
دراسة أعدت لمشروع تخرج الطالب: محمد الشحادات
مشرف المشروع: الدكتور خالد دق الباب

المشروع الكامل مع الكود البرمجي:
هنا